旋转矩阵公式是Rxϕ等于0cosϕ0sinϕ。最后，若向量op绕某一定轴旋转，从欧拉定律中可知，绕着固定轴做一个角值的旋转，可以被视为分别以坐标系的三个坐标轴XYZ作为旋转轴的旋转的叠加。