你的这个比较奇怪。

研发费开具服务业发票，开“产品研发咨询服务费”。因为根本就没有一个“研发收入”这一项，如果是软件还好说，可惜不是软件，只能做为咨询服务费，但不知道贵公司经营范围中有没有咨询服务的经营范围。或者贵公司自己增加产品的研发的经营范围，然后自己确认研发费用，研发完成转为无形资产，然后以转让无形资产的方式给客户。看你们公司和客户选择哪个了。