PLC程序的编写首先需要明确控制对象和控制目的，然后按照流程图或逻辑图的要求进行编写。具体步骤为：确定输入信号和输出信号，将输入信号进行处理，根据处理结果控制输出信号，每个信号都需要有对应的变量进行存储，程序中需要定义这些变量，并且需要考虑各种异常情况的处理。

编写完毕后，需要进行单元测试和整机测试，确保程序的正确性和稳定性。同时，需要注意程序的可读性和可维护性，便于后续的修改和维护。