平面机构的约束分为平面高副约束和平面低副约束。平面高副为点接触和线接触，具有一个约束，具有两个自由度。平面低副为面接触，具有两个约束，具有一个自由度。

书上原话是：两个平面低副和一个构件具有一个约束。因为一个低副有两个约束，而一个平面构件有三个自由度，所以4-3=1，有一个约束