个人车辆过户给公司是要交税的，主要需要缴纳增值税、城市维护建设税和教育费附加税以及交易过户费，交易过户费按车辆评估价的5%来收取的，同时卖家还要根据财产转让所得缴纳个税款。

补充：私车公用的保险是否可以税前扣除？

与车辆所有权相关的固定费用不能税前扣除，比如车辆保险费、年检费、车辆购置税、车船税、折旧费等

可以参考下：《企业所得税法》第八条规定，企业实际发生的与经营活动有关的、合理的支出，包括成本、费用、损失和其他支出，可以在计算应纳税所得额时扣除。以及国家税务总局公告2018年第28号 国家税务总局关于发布《企业所得税税前扣除凭证管理办法》的公告。