权利质权的设立通常需要遵循以下步骤和条件：

签订书面合同：

出质人（债务人或第三人）与质权人（债权人）之间需要签订书面的权利质押合同，明确双方的权利和义务。

交付权利凭证：

如果权利有相应的权利凭证（如汇票、支票、本票、债券、存款单、仓单、提单等），则需要将这些凭证交付给质权人。

办理出质登记：

对于没有权利凭证的权利或者法律有特别规定的权利，需要到相应的登记机关进行出质登记。例如，以基金份额、股权出质的，质权自办理出质登记时设立。

公示：

权利质权的设立需要进行公示，以保障第三人的利益。公示的方式通常是通过登记机关的登记，使得权利质权的设立对外公开。

法律依据包括《民法典》第四百四十一条至第四百四十四条，规定了不同类型权利质权的设立条件和方式。