唐代大诗人李白有一首五言古诗《长干行》描写一位女子，思夫心切，愿从住地长干（今南京中华门外）跋涉数百里远路，到长沙迎接丈夫。

诗的开头回忆他们从小在一起亲昵的嬉戏：“郎骑竹马来，绕床弄青梅，同居长干里，两小无嫌猜。”后来，用“青梅竹马”和“两小无猜”来表明天真、纯洁的感情长远深厚，也可以把“青梅竹马、两小无猜”放在一起使用，意思不变。后来用“青梅竹马”形容男女小的时候天真无邪，在一起玩耍。现多指夫妻俩或恋人从小就相识。

这个成语主要的出处是因为李白的诗《长干行》，“郎骑竹马来，绕床弄青梅。同居长干里，两小无嫌猜。”

人们就提取中间的青梅和竹马两词，组成了成语青梅竹马。