唐朝贞观年间十六卫每一卫具体有多少人是难以确知的。

因为十六位即左右卫、左右骁卫、左右威卫、左右武卫、左右金吾卫、左右领军卫、左右监门卫、左右千牛卫。前十二卫负责管理外府兵，属于领导机构。左右监门卫掌诸门禁卫，左右千牛卫统率皇帝的侍从、仪卫。因十六卫的官衙在皇宫南部所以又称“南衙禁军”，这个南衙禁军准确地说就是后四卫。军府分内府和外府。内府是五府三卫总共4963人（唐初）。外府有657个折冲府，上等折冲府1200人、中等1000人、下等800人，总兵力26万人。人数最多的时候60万。这些人都归“十二卫”管辖。唐朝的军队实力，除了府兵外，还有北衙禁军（玄武门之变的主力部队，李渊造反时的部队），玄宗时期被称为北门四军：左右羽林、左右龙武，各自1.5万人。所以所谓的十六个卫，每个卫领兵多少是难以确知的。

明朝建立后，规定军队的编制采用卫所制，一郡者设所，连郡者设卫。大抵以5600人为1卫，1120人为1千户所，112人为1百户所

卫所制度，分为卫和所，一卫5600兵，领五个千户所，一个千户所1120兵，一个百户所120兵。正是卫所制度的建立才有了洪武以及永乐时期的百万大军旌旗弊天的震撼场景。