清远市历史悠久，早在新石器时代就有人类居住。

在秦朝时期，清远市属南海郡管辖。到了唐朝，清远市属韶州府管辖。在宋朝和元朝时期，清远市属英德府和韶州府管辖。明朝时期，清远市属广州府管辖。清朝时期，清远市属广东省韶州府管辖。在民国时期，清远市属广东省北江行政区管辖。新中国成立后，清远市属韶关专区管辖。

1983 年，清远市改为地级市，直属广东省管辖。清远市是广东省的重要城市之一，有着丰富的历史文化和自然资源。