西汉哀帝建平四年(前3年)长沙缪王子刘昌封为湘乡侯，湘乡建置即始于此，湘乡之名来源于此。

湘乡自建置至今已达2000年的历史，古往今来湘乡本土天宝物华，钟灵毓秀，人文昌盛，凤翥龙翔，有道是“东台起凤，涟水腾龙”。自1987年3月撤县建市以来，湘乡经济建设日益发展， “龙城的传人”在改革大潮中奋进，一座新型的城市崛起在今天。人们看到了“巨龙”的腾飞，更希望未来这颗“湘中明珠”愈显辉煌，因此又赋与其新意而誉称为“龙城”。

湘乡的名字来源于西汉时所封的湘乡侯。到东汉时，便以爵名为县名，属零陵郡。三国吴改属衡阳郡。南朝宋省连道县入湘乡县，隋省湘乡县入衡山县，属长沙郡。

唐武德四年（621年）复置湘乡县，属潭州。元代升为湘乡州，至明初复置县。

1952年析西南境置双峰县，析西境入蓝田县（因与陕西省蓝田县同名，后更名涟源县，再更名涟源市）。

1983年后属湘潭市，1986年9月撤县设县级市。