刘余最早被封为淮阳王，吴楚七国之乱被平定后，刘余被改封为鲁王，其封地在山东，他的后裔便一直在山东生存了下来，刘余去世后，他的谥号是恭，所以又称为鲁恭王，刘余的儿子刘光继承了鲁王的爵位，刘光之后则是儿子刘庆忌继承了鲁王，之后是儿子刘劲继承了鲁王，再之后是儿子刘睃继承了鲁王，刘睃之后则是弟弟刘闵继承了鲁王。

史书没能记载刘表的族谱，只记载了刘表的祖先是鲁恭王刘余，至于刘表是哪一个分支并没有记下来，有一些族谱上说刘表是刘交的后裔，刘交就是刘邦的亲弟弟，缺少详细的记载。但从刘表的身世来看，到刘表这一代时，家境尚好，因为刘表年轻时就很出名，受过良好教育，不像刘备，没有一个好家境，是无法受到良好教育的。

刘表作为汉室宗亲，他的祖宗是刘邦。