肇庆和高要的历史一脉相承。

肇庆在宋代称为端州府，包拯即包公曾任端州知府。解放初期，肇庆设镇，归属高要专区，后撤销高要专区改名为肇庆行政专署。

1988年地改市，成立肇庆市人民政府，高要设县归属肇庆市管辅范围。