1、柔体约束约束反力的方向沿着柔体中心线背离被约束的物体，通常用字母T表示。

2、光滑接触面约束约束反力的方向沿着接触点的公法线，指向被约束的物体，通常用字母N表示。

3、光滑圆柱形铰链一般用两个正交约束反力来表示，指向可以假定。

4、固定铰链支座或轴承（径向）一般用两个正交约束反力来表示，指向可以假定。

5、滚动铰链支座约束反力通过销钉中心，垂直于支撑面，指向可以假定。

6、二力构件约束约束反力沿两点连线，拉杆的约束反力是拉力，压杆的约束反力是压力。

7、固定端约束用两个正交力和一个附加力偶来表示，指向可以假定。综上所述，约束反力的方向必与该约束所能阻碍的运动方向相反。

限制物体运动的称为约束，常见约束类型：

1、柔体约束（绳索类）；

2、光滑接触面（地面、墙面类）；

3、固定铰链约束；

4、可动铰链约束（链杆约束）；

5、固定端