动态误差的概念都假定是在线性定常系统（见线性系统、定常系统）的情形下加以讨论的。

与稳态误差不同，动态误差是以时间为变量的函数，能提供系统为稳态时控制误差随时间变化的规律。如果控制系统的输入r(t)对t的各阶导数均存在，并且分别用r(t)，┑(t)，…来表示，则动态误差eS(t)可表示为。动态误差dynamic error，是指在被测量随时间变化过程中进行测量时所产生的附加误差称为动态误差。