线性系统的状态空间模型可以用以下公式表示：x(t) = Ax(t) + Bu(t)y(t) = Cx(t) + Du(t)其中，x(t)表示系统的状态向量，u(t)表示系统的输入向量，y(t)表示系统的输出向量。

A、B、C和D分别表示系统的状态矩阵、输入矩阵、输出矩阵和控制矩阵。如果系统是一阶的，则可以将其状态空间模型表示为：x(t) = Ax(t) + Bu(t)y(t) = Cx(t) + Du(t)其中，x(t)表示系统的状态向量，u(t)表示系统的输入向量，y(t)表示系统的输出向量。A、B、C和D的具体表达式可以根据系统的具体特性进行推导。在建立状态空间模型时，需要先确定系统的状态变量和输入输出变量，然后根据系统的物理特性和控制要求确定状态矩阵、输入矩阵、输出矩阵和控制矩阵的具体表达式。

线性系统的状态空间模型可以用状态方程、传递函数和微分分程表达。