如果：AA'=E（E为单位矩阵，A'表示“矩阵A的转置矩阵”。

）或A′A=E，则n阶实矩阵 A称为正交矩阵， 若A为单位正交阵，则满足以下条件：

1) A 是正交矩阵2) AA′=E（E为单位矩阵）3) A′是正交矩阵4) A的各行是单位向量且两两正交5) A的各列是单位向量且两两正交6) (Ax,Ay)=(x,y) x,y∈R7) |A| = 1或-1正交矩阵化为单位正交矩阵其实就是把正交矩阵单位化。方法是：将每个向量单位化，即将向量里的每个数除以向量的模。