安川机器人调试的具体步骤如下：

1. 机械安装：将机器人按照安装说明书安装到工作场所，保证机器人的稳定性和安全性。

2. 电气接线：按照电气接线图将机器人的各个部件接通电源线路和信号线路。

3. 系统启动：启动机器人系统，对机器人进行初始化，包括检查机器人各个部件是否正常、对机器人进行重定位、设置机器人操作模式等。

4. 示教模式：将机器人切换到示教模式，对机器人进行编程。通过手持示教器、教导机器人运动轨迹、操作机器人手臂、末端执行器等完成机器人编程。

5. 自动模式：将机器人切换到自动模式，测试机器人的自动化运行能力。在自动模式下，对机器人的运动轨迹、速度、力度等参数进行设置和调整，以保证机器人的正常运行。

6. 调试程序：对机器人程序进行调试和优化，包括调整机器人运动轨迹、速度、力度等参数，解决机器人运行中的问题。

7. 完成调试：当机器人调试完成后，进行最后的测试和检查，确保机器人的运行稳定、精度准确，并能够实现预定的功能。总之，安川机器人的调试需要按照一定的程序进行，需要有专业的技术人员进行操作，以确保机器人能够正常运行，提高机器人的生产效率和安全性。

安全模式选择1、选择主菜单的“系统信息”，然后选择“安全模式”，显示安全模式的选择对话框

2、光标移至安全模式，按示教器上的“选择”键，下拉框中选择“管理模式”

3、输入口令并按回车，默认的编辑模式口令是：00000000；管理模式