在古代本指掌管音乐的官署乐府初设于秦，是当时少府下辖中专门管理乐舞演唱教习的机构。

公元前112年，正式成立于西汉汉武帝时期。主要掌管制定乐谱、训练乐工和采集歌词等。后来也把它所采集来配乐的歌词以及后人袭用乐府旧题或摹仿乐府体裁写的作品称做乐府。 今保存的汉乐府民歌的五六十首，真实地反映了下层人民的苦难生活。乐府的职责是采集民间歌谣或文人的诗来配乐，以备朝廷祭祀或宴会时演奏之用。