首先写出,开环传递函数,也就是G(s)H(s)=(Ks+m)/s^a(s-b)(s-c)等形式.其中的a就是积分环节数.需要注意的是:必须将分母(即特征方程式)中的s都提出来之后,才可以确定a值.a是0,那么系统就是0型,a的值直接代表几型系统!