上虞西汉置。

以舜避丹朱于此而得名;或说以禹与诸侯会事讫，因相虞乐，故名(《水经·渐江水注》引《晋太康地记》)。治今浙江上虞市，属会稽郡。隋开皇九年(589)废入会稽县。唐贞元元年(785)分会稽县复置，属越州。长庆初又废，不久复置，徙治今市东南丰惠镇。南宋属绍兴府。元属绍兴路。明、清属绍兴府。

1955年复徙今市治。