根据国家公派出国留学的相关规定， 公派留学研究生学成后需要回国服务至少两年。具体规定如下：

回国服务期限：

公派研究生学成后应回国服务至少两年。

违约处理：

如果不遵守回国服务期的规定，需要偿还所有的资助费用并支付30%的违约金。

回国休假：

在规定的留学期限内，公派研究生可以回国休假。具体规定为：

留学期限在12个月至24个月（含）之间的，回国时间不超过1个月，奖学金照发。

留学期限在24个月（不含）以上的，回国时间不超过2个月或每年一次不超过1个月，奖学金照发，回国旅费自理。

如果回国时间超过以上次数和时间，自超出之日起停发奖学金。

因此，公派留学人员在完成学业并回国后，至少需要在国内服务两年，这是对资助的一种回报，也是为了更好地利用其国际视野和专业知识为国家的发展贡献力量。