虎克铰（Hooke's joint），也称为虎克关节，是一种机器人技术中的连接机构，主要用于提供两个自由度的运动传递。它通常用于空间并联构型装备及其他各类传动系统，允许被连接件在空间内具有多维自由度运动，实现类似“万向”的功能。虎克铰的结构通常包括一个中心支撑轴，以及与之配合的旋转部件，能够传递两个相交轴之间的动力和运动。

虎克铰的特点和应用包括：

自由度：

提供两个旋转自由度，允许连接件在两个方向上独立旋转。

结构：

通常由十字轴或类似结构的支撑轴构成，支撑轴上设有轴承以支撑旋转部件。

应用：

广泛应用于机器人系统的连接元件，尤其在需要变向传动或补偿关节之间轴线偏差的场合。

优势：

能够实现空间多维运动，传动精度高，结构紧凑，适用于需要高精度和高自由度的机械系统。

虎克铰的设计和制造需要考虑到其运动范围、承载能力、传动精度等因素，以满足不同应用场景的需求。