超前滞后校正是一种控制工程中常用的方法，用于改善系统的动态性能和稳态精度。选择何时使用超前校正、滞后校正或两者的组合，主要取决于系统的具体要求：

超前校正

当系统的相角裕度（相位裕度）`y`大于10度时，通常选用超前校正。

超前校正通过增加系统的相位裕度和带宽来改善动态性能，但可能会降低系统的稳态精度和对噪声的敏感性。

滞后校正

当系统的相角裕度`y`小于10度时，选用滞后校正。

滞后校正通过减小系统的带宽来提高稳态精度，但可能会降低系统的动态性能。

超前滞后校正

当系统需要同时提高稳态精度和动态性能时，选用超前滞后校正。

这种校正方法结合了超前校正和滞后校正的优点，旨在在两者之间找到一个平衡点。

需要注意的是，实际应用中可能还需要考虑其他因素，如系统的阶数、自然频率、阻尼比等，以及校正后的系统是否满足题目的所有要求。