泰勒定理通常在大学本科阶段的高等数学课程中学习，特别是在数学分析或微积分学科中。具体的学习时间可能因不同的学校和课程而有所不同，但一般来说，学生会在大学一年级时开始学习泰勒公式，并在一年级第二学期左右学习完泰勒级数，从而较为全面地理解这一概念。

需要具备的预备知识包括微积分、数列与级数、函数极限等。泰勒定理是数学中一个非常重要的定理，它提供了一种用多项式函数来近似可导函数在某一点附近行为的方法。

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