自学PLC编程可以按照以下步骤进行：

基础硬件知识

学习PLC的基本概念、工作原理和组成部分。

了解输入输出类型、模拟量选型等关键要素。

熟悉PLC的硬件组成和各个模块的功能。

PLC编程语言

掌握常用的PLC编程语言，如梯形图（Ladder Diagram, LD）、结构化文本（Structured Text, ST）。

学习编程软件的使用，如Siemens的Step 7、Rockwell的RSLogix等。

实践操作

通过实际项目来提高编程能力，如启停控制、计数器控制、电机控制等。

使用模拟器进行编程练习，在没有硬件的情况下进行离线仿真实验。

深入理解工艺

熟练掌握PLC程序语言和基本功能实现。

理解设备动作、读取信息、控制现场设备和实现最佳控制效果。

自动化相关知识

学习过程仪表的硬件知识（如传感器、变送器等）和过程控制理论（如PID调节等）。

参考工业标准

学习工业领域中应用的PLC标准和规范，如IEC 61131-3标准。

持续学习

持续关注PLC新技术和趋势，保持竞争力。

其他资源

阅读相关教材、参考书籍和网络资源。

参加培训课程或研讨会，与其他从业者交流和学习。

记住，理论与实践相结合是提高PLC编程技能的关键。从简单的项目开始，逐步挑战更复杂的任务，不断积累实践经验。