桥梁的下部结构主要包括以下几个部分：

1. 桥墩（pier）：支撑桥跨结构，并将荷载传递至地基。

2. 桥台（abutment）：位于桥梁两端，用于支撑桥跨结构并将荷载传递至地基，同时保护地基不受水流冲刷。

3. 基础（foundation）：将上部结构的荷载安全地传递至地基，确保桥梁的稳定性和耐久性。

基础的形式通常有扩大基础、桩与管柱基础、沉井基础等。

这些部分共同工作，确保桥梁能够安全地承载交通荷载，并适应各种环境条件。