机器人手臂机构主要包括以下几种类型：

串联机构：

由多个关节连接而成，类似于人类手臂结构，可以实现自由度较高的运动。

平行机构：

由多个并联连接的关节组成，能够实现高速、高精度的运动，常用于需要快速准确定位的任务。

混合机构：

结合了串联和并联机构的特点，能够实现复杂的运动控制，适用于多种任务需求。

柔性机构：

采用柔性材料或结构设计，能够实现柔和的、与人类更为相似的动作，常用于协作机器人以及与人类共同工作的场合。

双臂机构：

由两条手臂组成，能够实现双臂协作的任务，例如搬运、组装等。

深度机构：

结合了3D打印技术的机器人手臂，能够实现复杂的三维运动，常用于特殊形状的工件加工。

自适应机构：

采用传感器和控制系统，能够根据外界环境和任务需求自适应地调整手臂结构和运动方式。

直角坐标式：

类似人类的上下肢，由多个直角关节连接，操作灵活，适用于多轴运动。

标杆式：

类似于机械臂，通过旋转和伸缩实现运动，适用于搬运和装配。

旋转式：

以旋转中心为支点，进行旋转运动，适用于抓取和搬运重物。

SCARA式：

结合了旋转式和直角坐标式的特点，具有高速、高精度的特点，适用于组装和检测。

球坐标式：

类似地球坐标系，通过旋转和伸缩实现运动，适用于三维空间中的操作。

并联式：

多个关节连接在一起，实现高速、高精度运动，适用于高负载、高动态的场合。

伸缩型臂部结构：

可由液（气）压缸驱动或直线电动机驱动。

转动伸缩型臂部结构：

除了臂部做伸缩运动，还绕自身轴线运动，以便使手部旋转。

机器人手臂通常具备3个自由度，即手臂的伸缩、左右回转和升降（或俯仰）运动。手臂的各种运动通常由驱动机构和各种传动机构来实现