制作清咖啡加奶泡的步骤如下：

1. 准备材料：准备好速溶咖啡粉和鲜奶。

2. 温杯：将杯子用热开水温一下，以提升杯子的温度，有助于奶泡的细腻度。

3. 煮咖啡：将速溶咖啡粉放入杯中，倒入适量热水，搅拌均匀，让咖啡粉完全溶解。

4. 加热牛奶：将鲜奶加热至微温，注意不要过热，以免破坏奶质。

5. 打奶泡：使用奶泡器或手动搅拌器将加热后的牛奶打成奶泡。奶泡应细腻且有一定的稠度。

6. 倒入咖啡：将打好的奶泡倒入温好的咖啡中，轻轻搅拌使奶泡与咖啡充分混合。

7. 调整口味：根据个人喜好添加适量的糖或甜味剂。

8. 享用：尽快享用，以保持奶泡的细腻度和咖啡的温度。

请根据个人口味和喜好调整咖啡和奶的比例。