从广州南站到刘清广场，您可以按照以下路线乘坐地铁：

1. 从广州火车南站走约230米到广州火车南站总站，乘坐番109路到地铁汉溪长隆站总站番禺下车；

2. 从地铁汉溪长隆站D出入口换乘地铁三号线坐2站到地铁番禺广场站A出入口下；

3. 过马路往右走约110米就可到终点番禺广场。

请注意，番禺广场是广州的一个大型交通枢纽，周边有多条公交线路和地铁线路，您可以根据实际情况选择最便捷的路线。