城市轨道主要包括以下几种交通系统：

1. 地铁系统：通常在城市的地下或高架建设，连接城市不同区域，提供快速、高效的公共交通服务。

2. 轻轨系统：介于地铁和有轨电车之间，具有较高的运行速度和载客量，通常在城市快速通道或市区主要道路上运行。

3. 有轨电车：以电力驱动，行驶在固定轨道上，提供城市内部的交通服务。

4. 市郊铁路：连接城市与郊区，提供便捷的跨城市交通服务。

5. 单轨系统：采用单一轨道结构，可以是地面或高架，提供城市内部的交通服务。

6. 磁浮系统：利用磁力悬浮和推进，运行速度快，噪音低，舒适度高。

7. 自动导向轨道系统：采用自动导向技术，无需司机操作，提高运行效率。

8. 市域快速轨道系统：连接城市与周边地区，提供快速的区域交通服务。

此外，随着技术的发展，还可能出现其他新型的城市轨道交通系统