儿童硬笔书法的学习时机通常建议在6周岁以后，这是因为：

手部发育：

6周岁以后的孩子手部关节和肌肉以及神经发育较为成熟，能够较为稳定和准确地控制笔的运动。

认知发展：

随着孩子认知能力的增长，他们开始能够理解和模仿书写的笔画和结构，从而逐步学习书写规范汉字。

学习阶段：

根据《中小学书法教育指导纲要》，小学低年级学生开始学习用铅笔写正楷字，掌握汉字的基本笔画和笔顺规则，这为硬笔书法学习打下了基础。

兴趣培养：

在儿童时期，兴趣的培养非常重要。等到孩子对书写产生了兴趣，再进行系统的书法学习会更加有效。

总结来说，6周岁以后的孩子具备了学习硬笔书法的基本条件和认知基础，是开始学习硬笔书法的适宜时机。当然，家长和教育者应根据孩子的个体差异灵活调整学习计划